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关于焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程： 视觉传感器是一种高效的焊缝处理东西。 CCD摄像机选用CCD器材替代摄像管完成光电转换、电荷贮存和电荷转移的原理制成的。 首要，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画康复技能等处理。 其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。 再次，将图画细化、粗化、间隔改换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。 最终，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以辨认，然后进行焊接。 |
